První písemná zpráva pochází z roku 1318. Město se nachází v nadmořské výšce 281 metrů. Ve městě se nachází hrad s románskou rotundou a městské muzeum. Dalšími památkami jsou kostel sv.
Trojlístek zdravých měst, TýnecnadSázavou, Benešov a Bystřice společně v sobotu 23. září 2023 pořádají akci Jde to i bez aut. Navazují tak na evropský den bez aut, který probíhá každoročně 22.