První písemná zpráva pochází z roku 1318. Město se nachází v nadmořské výšce 281 metrů. Ve městě se nachází hrad s románskou rotundou a městské muzeum. Dalšími památkami jsou kostel sv.
TýnecnadSázavou je rekreačním centrem dolního Posázaví. V minulosti se město proslavilo výrobou kameniny, od roku 1931 tu sídlí závod na výrobu motocyklů