Gotický hrad byl založen ve 2. polovině 14. století Janem Jindřichem a v 1. polovině 16. století byl renesančně přestavěn. Podobu barokního zámku získal kolem roku 1700 za hraběte Františka Karla z Lichtenštejna - Kastelkornu, který jej využíval jako svou letní rezidenci. V rámci prohlídkového okruhu shlédnete hradní interiéry. Mezi nejzajímavější lze řadit malovaný sál s pozdně gotickou klenbou a nápisy z 1. poloviny 16. století nebo domácí kapli. Dále se zde nachází expozice historických hodin, nábytku a zbraní nebo zoologická expozice Muzea jihovýchodní Moravy. Zpřístupněna je také hradní věž. Od října roku 2016 do června 2018 proběhly v hradu Malenovice rozsáhlé opravy, hrad je tedy z velké části nově rekonstruován.