Gotický hrad založili členové významného rodu Bavorů ve 13. století. V roce 1243 daroval Bavor I. východní část objektu spřízněnému řádu maltézských rytířů, kteří jej později získali do vlastnictví celý a nechali renesančně poupravit. Poslední stavební práce proběhly v letech 1714-21 přístavbou barokního zámku. V moderní době byly hradní prostory přizpůsobeny pro potřeby Muzea středního Pootaví, které v 11 sálech vystavuje exponáty zachycující společnost v období pravěku, rod Rožmberků nebo výrobky pocházející ze Strakonicka - fezy a motocykly. Za pozornost ale stojí samotné prostory jako jsou malý a velký rytířský sál, hradní kaple nebo vyhlídka z 31 metrů vysoké věže Rumpál.