Původní hrad byl založen patrně na začátku 13. stolet. Během staletí prošel několika stavebními úpravami až získal dnešní novorenesanční podobu. Na Zbirohu se vystřídala řada majitelů, mj. Přemysl Otakar II., rody Rožmberků, Kolowratů, Lobkoviczů. Od roku 1609 jej vlastnila královská komora. V 17. století se na čas stal vězením významných osob. Posledními soukromými majiteli (1879-1945) byli Colloredo-Mansfeldové. V období 1912-1928 pobýval na zámku Alfons Mucha a vytvořil zde své proslulé dílo - Slovanskou epopej. Od roku 1945 objekt na půl století zabrala armáda. Nyní je po rekonstrukci opět přístupný veřejnosti.