Koncem 13. století byly Mlečice, tehdy zvané Bnečice (též Benětice), královským majetkem připojeným k Týřovu. K polovině 14. století je ve vsi připomínán farní kostel, souběžně s tím zde existoval i vladycký statek Února z Mlečic.
První písemná zpráva pochází z roku 1227. Obec se nachází v nadmořské výšce 392 metrů. Poskytování služeb Czech Pointu. Obec pravidelně pořádá různé sportovní a společenské akce.